Abrir un archivo pdf desde una aplicacion.

buenas
estoy desarrollando una app en android, y me gustaria que al pulsar en un icono, se abriera un archivo pdf,que esta guardado en la propia app.
he estado viendo por ahí ejemplos con la carpeta raw y algunos ejemplos, pero no me funciona, alguien puede echarme una mano?
saludos y gracias