Programas para realizar aplicación sencilla de Android

Buenas, me gustaría que me aconsejaseis sobre posibles maneras de crearme una aplicación Android para el móvil. Hago un pequeño resumen de lo que quiero hacer:

Tengo montado un robot y me gustaría controlarlo con una aplicación Android a través de Bluetooth. Para ello, he estado buscando información sobre internet y no sé si con Android Studio sería la mejor forma de poder crearme mi aplicación y de forma gratuita. Mi aplicación consistiría en algo simple: 4 o 5 botones para poder mover el propio robot hacia un lado u otro y ya después ponerlo mas o menos bonito depende del tiempo que tenga. No sé si tendría que hacer uso también de bases de datos, pero creo que no me haría falta porque no tendría que recoger ningún dato, simplemente darle a un botón y que el propio robot haga la función indicada. La parte de código donde controlo al robot lo hago en el entorno MBED y me gustaría que fuese compatible con dicho entorno el programa, que creo que no habrá problemas.

Muchas gracias !!