Obtener el id de una consukta al dar click a un item de un listView

Hola a todas las personas del foro ,soy nuevo programando en android y estoy realizando un proyecto sencillo para empezar a conocer la programacion en android con base de datos,es sencillo lo que hago mi tabla tiene solo 3 campos que son id,nombre y apellido,el id es la clave primaria y es autoincrement,hasta ahora he logrado registrar y mostrar la informacion en un listView pero solo mostrar el nombre y el apellido,y me gustaria saber como obtener el id al dar click a uno de mis registros para asi poder pasar a eliminar o modificar, lo que mas me tiene intrigado en que digamos como ejemplo que realice 3 registros y elimine el segundo para asi me quede los registros con el id 1 y 3 supongo que es como pregunta como obtener esos id dependiendo del cliente al dar click
Muchas gracias de antemano y espero una respuesta pronto y si no me explique con gusto respondere para poder darme a entender